无人配送车内部有多个控制器，包含主控、底盘控制器、电机控制器、传感器控制器等。这些控制器之间需要通过CAN、CAN FD或车载以太网交换数据。CAN通信对节点的时钟精度有要求。每个节点都依靠本地时钟进行位时间计数。如果时钟偏差过大，就可能导致通信时序裕量下降。时钟质量对高速车载以太网系统而言，同样重要。以太网PHY需要稳定的参考时钟，而晶振的频率精度、抖动以及电源噪声都会影响PHY的时钟质量。